060 高算力芯片+程序员炼丹，软件就能定义汽车了？对话嘉宾：Sean，张盟

罗新雨:不好意思麻烦您解释一下什么是VG，什么是中环。

无法定义:同问

罗新雨:为了减少别人和你有同样的遗憾，不如赶紧分享到你的朋友圈，让这个有价值的节目得到更多人的关注，好不好？

无法定义:哈哈哈好啊，没问题

罗新雨:下面是张盟对此的回复：这是个好问题，如果这里说到多个冗余系统结论冲突，我猜测多半这里说的是软件冗余，如果是硬件冗余的话，那结果不一致可能是因为系统某个底层的硬件错误，这种一般都可以依靠硬件设备自身的检测机制来识别各自的情况。如果是软件冗余的话，其实也可以基本上分成两种情况，一种是对于确定性问题。对于这一类的问题，事实上我们是知道Ground Truth的，即预先知道系统设计之初很明确的知道计算结果或要实现的具体功能。这种情况下的判断就很容易了，直接和Ground Truth比较就可以了，多数确定性系统解决的都是这类问题，这也是为什么我们可以写出明确的requirements specificaton的原因。但是对于不确定性问题或者我们无法用明确的需求来描述的问题，冗余系统结论冲突就不好解决了。在计算机领域，这其实是一个经典题目，叫拜占庭将军问题。在Ground Truth未知的情况下，比如感知系统，大家都不知道真实的情况是怎么样的，每套系统都是一种Interpretation，这个目前还没有一个统一的方法解决，基本上是通过cross validation交叉基于各自的置信度来判断哪一种计算结果可信度更高的，然后这一类decision making和选择switch的机制都会放在一个单独的系统组件arbitrator里。当然如果Interpretation比如很多LiDAR的算法上其实是提供自己的置信度的如果也不可信的话，可以使用independent monitoring system/component基于自己独立的机制再来判断这个置信度。但是这一块其实目前还是没有一个特别好的解决方案的，很像盲人摸象，每个盲人都摸出了一个东西，但是大家其实都只是接近世界的真相，但是永远不可能得到那个真相。真相就在那里，在事实里，任何测量得到的数据或者语义上的概念解释比如人，物体都是一种Interpretation，永远不可能是真相。变换更多的角度观察用更多的principles来做Interpretation可以让你无限接近真相，但是不可能得到。不过这说的就有点玄乎了，脱离技术范畴了

_pisces:感谢您的耐心回复。这个问题您把我想问的每一个点都回答得非常清楚到位。我实际的问题确实是Ground Truth未知的情况，Lidar和其他系统的结论产生一定的冲突。arbitrator的设计实在是非常考验技术专家的功底。当时Musk同样提出过这个问题，他的结论是只留一个盲人多摸摸😂