人形机器人的起源到现世，经历了哪三个发展阶段

具身智能一百零八讲之二，人形机器人的起源到现世，经历了哪三个发展阶段。

Robot（机器人）这个词呢首先出现在捷克著名剧作家卡雷尔恰佩克的话剧《罗素姆的万能机器人》中，这是一个源于捷克文“Robota”和波兰文“Robotnik”的新造词，从诞生到现在，机器人已经经历了三个重要的发展阶段。第一阶段呢，称之为技术起步期，是从1973年到2000年，1973年，加藤一郎团队研发出第一台人形智能机器人WABOT-1，该机器人实现了双足行走，但动作缓慢。第二阶段是技术突破期，从2001年到2015年，代表性的工作是2005年本田发布奔跑速度达到7km/h的人形机器人ASIMO，体现出系统高度集成的能力。2016年，美国波士顿动力发布的双足机器人Atlas,采用液压的方案，具备极强的平衡性和越障能力。在第三阶段进入产业化初试期，从2016年到现在。以下是几个代表性的工作。2020年，美国敏捷机器人公司推出第一台商业化出售的Digit机器人，适用于物流场景，利用casual transformer模型采用自回归的方式预测运动轨迹。2022年，特斯拉推出人形机器人Optimus。拟人态行走算法或采用模仿学习+强化学习的方法，感知层使用端到端FSD占用网络算法。2023年，特斯拉人形机器人Optimus的运控和AI能力大幅提升，控制端到端：2D摄像头 手部触觉及压力传感器，端到端预测关节控制序列。2023年，美国Figure和OpenAI合作完成基于视觉语言模型的Figure 01，感知和规划使用视觉语言模型和大语言模型，操作使用基于transformer的具身控制网络。2024年，宇树科技发布Unitree G1 基于膝部和胯步的四个电机模组完成原地起身。拥有了反关节逆向折叠操作的手臂和力位混合控制技术的灵巧手。从技术验证期到商业试水期，人形机器人风起，量产在即，你准备好了么。