《基于对称性的物理学》第6课-旋转矩阵和四元数：解构三维空间旋转

第6课视频的主要内容： 介绍了三维空间旋转有旋转矩阵和四元数两种数学描述方式，旋转矩阵直观易懂，四元数虽抽象但能揭示更深层物理学原理。还介绍了两种方式的计算、性质以及四元数与SU(2)群的对应关系等内容。

第6课完整讲义：zhuanlan.zhihu.com

00:00 开篇语

00:52 三维空间中的基本旋转矩阵

02:02 寻找新大陆

04:03 四元数的基本法则

06:27 从单位四元数到 SU(2)矩阵

10:06 旋转的真正配方

12:54 用四元数重现Z轴旋转

15:29 SU(2): SO(3)的双重覆盖

17:17 覆盖群在物理学中的更为根本

19:58 结束语