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2概要：整体遵循世界模型的技术框架，但是加入了更善于处理需要丰富触觉（contact-rich）反馈的精细任务的触觉模态；通过在编码器、信息后融合等方面的优化，在这类任务上达到了较好的水平；
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链接：arxiv.org/pdf/2603.23481；
