拆解苏黎世理工绳驱ORCA灵巧手：解决绳驱天然缺陷

00:01:50 ORCA Hand 为什么火？

8小时完成组装 + 低成本 + 高灵巧度 + 长时间稳定运行

00:02:20 当前灵巧手有哪些路线？

绳驱：Shadow Hand，InMoov

直驱 / 准直驱方案：LEAP Hand

00:03:31 ORCA 的核心机械设计

• 全 3D 打印结构

• 棘轮式张力调节

• 金属导销

• 特氟龙导管

00:08:31 防撞关节 & 手指设计

• 可弹开式安全关节

• 取消最末端独立驱动

00:10:28 手腕 & 触觉方案

• 仅保留手腕屈伸自由度

• 使用同步带而非 tendon 驱动

• 触觉使用 FSR 压力传感器：只检测：“是否接触”，而不是精准测力

00:13:21 ORCA 最有意思的部分：自动标定

• 没有额外角度传感器

• 重新计算手指关节角度&电机角度的比例系数

论文：ORCA: An Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic Hand for Uninterrupted Dexterous Task Learning

春天到啦啦啦，大家要出门踏踏青喔！！！看我拍的fafa