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0莫一林，清华大学自动化系长聘副教授，灵御智能联合创始人、首席科学家。清华大学自动化系学士，卡内基梅隆大学计算机工程博士，加州理工学院博士后，曾任新加坡南洋理工大学助理教授。
莫一林更愿意称自己为控制工程师：模型可以有误差，事情要能做成。从给企业提交算法，到与老朋友一起创办灵御智能，他想做一个自己可以掌控的系统，也在创业中发现了人和组织的新复杂性。
在完全自主的机器人到来之前，他希望先造一台"好开"的机器人，让人顺手地操作、积累好数据，再逐步减少人工介入。我们从控制理论聊到人机共驾，也聊工程与创业中的选择：两个答案都对，为什么仍然必须取舍？最后回到十年后的自己——如果公司真的成功运行，他还想做些什么？
时间轴
00:02:30 为什么自称 control engineer，而不是 scientist
00:23:04 控制"死了"吗？成熟技术为何无处不在，却又难以被看见
00:39:47 所有模型都是错的，为什么有些仍然有用
00:43:01 十毫秒内必须做完：控制系统为什么需要确定性与契约
00:49:27 从提交一个算法，到想做一个自己可以掌控的系统
01:03:14 软件还是硬件：工程没有唯一最好的答案
01:09:35 为什么选择机器人创业，以及老朋友如何成为合伙人
01:18:03 机器人为什么要"好开"：操作体验如何影响数据质量
01:28:36 从遥操作到人机共驾：人的动作怎样交给机器人
01:37:44 通用智能不等于通用人形：轮子、双足与四足怎样选
01:46:45 既然人能远程接管，AI 为什么不能也在云端：算力、延迟与安全接管
01:58:30 创业是一个需要长期维护、不断变化的系统
02:04:43 做 A 对，做 B 也对，为什么一起做反而可能错
02:10:02 让知乎上的莫一林评价自己的公司，他会说什么
02:11:41 十年后的自己：回学校教书、新的体验，以及从零到一
本期概念
控制论（Cybernetics）与控制理论（Control Theory）：控制论由维纳在 1948 年提出，研究动物与机器中的控制和通信，范围宽，延伸到哲学和社会科学。上世纪 80 年代，它与系统论、信息论一起被称为"老三论"，在中国影响很大。控制理论是一门工程数学，研究如何通过反馈设计控制器。
控制、反馈与鲁棒性：控制关心如何让系统按目标运行；反馈根据实际表现调整动作；鲁棒性关注系统在一定范围的误差和扰动下，能否保持所需的表现。机器人领域常说 Sim to Real，即把仿真里训练好的策略搬到真实世界；莫一林认为，控制做的是 Real to Sim，让真实系统表现得更接近理想模型。链接为 Åström 与 Murray 合著的《Feedback Systems》，Richard Murray 是莫一林在加州理工做博士后时的导师。
数据处理不等式：在满足相应马尔可夫条件的信息处理链中，后处理不能增加与源变量之间的互信息（见链接第 10 页，命题 1.12）。节目中称作"信息处理不等式"，并借它讨论：用户没有充分传达的需求，不能仅靠更复杂的算法凭空补出。
伯德图（Bode Plot）：用对数坐标画出系统对不同频率信号的放大倍数和相位变化，是经典控制设计的基本工具。在计算机普及之前，工程师靠手绘伯德图来调整控制器。
强化学习：利用奖励信号学习策略。早期研究强化学习的人里，有一大批来自控制理论，它本质上是求解最优控制的一种方法。节目讨论的问题是：强化学习取代的，是控制本身，还是依赖人工经验的控制设计？
实时系统、确定性与契约：计算不仅要得到结果，还要在约定时间内完成。控制系统追求确定性（determinism），每一次都能按时做完，"平均很快"不够。这种时间约定也是模块之间的契约，让一个复杂系统可以拆开设计、再拼起来。
遥操作、动作映射与模仿学习：人远程操控机器人，需要把人的动作转换成机器人可执行的动作。灵御采用力与位置混合的映射，而非简单复制人的姿势。高质量的遥操作数据，可以作为示范，供机器人通过模仿学习掌握技能。
延伸阅读与项目
Mobile ALOHA：移动双臂遥操作与模仿学习项目，节目讨论了它带来的硬件与操作启发。
《苦涩的教训》（The Bitter Lesson）：强化学习先驱萨顿 2019 年的短文。长期来看，能随算力扩展的搜索与学习方法，总会胜过依赖人类知识的精巧设计。
卡尔维诺《控制论与幽灵》：收入《文学机器》，是节目中文学与控制讨论的一个入口。
模型预测控制（MPC）：利用模型预测和滚动优化决定控制动作，节目将它作为控制领域利用计算的例子。
补充说明
"改变我能改变的，接受我不能改变的"出自美国神学家尼布尔的《宁静祷文》，不出自圣经。
维纳访问清华大学是在 1935 至 1936 年。
Mobile ALOHA 于 2024 年 1 月发布。
制作
制作人／主播：君泽
声音设计／剪辑：君泽、ChatGPT
知乎：闻烜、CC、冬菇
