42
0本期要点
· Dyna Robotics 的世界动作模型 Dyna-2：先预测未来世界状态，再据此生成机器人动作，让机器人更灵巧、更鲁棒、更易泛化
· 世界动作模型的输入是视觉、关节本体感觉与语言指令；底层用扩散 Transformer 加流匹配，动作空间约一百个连续维度
· 数据是机器人领域最难的一环：没有互联网可用，需用超百万小时的第一人称人类数据打底，再叠加少量机器人自身数据做适配
· 适配一个新任务的成本很低：切菜只采了 45 分钟数据，打开冰箱是工程师的入职面试题，训练流程被比作机器人版的 RLHF
· 已在美国多家鼎泰丰门店部署，机器人每天折叠数千张餐巾；折痕精度要到毫米级，一致性还能靠同一组权重加 OTA 统一升级
· 创始人对供应链的清醒认知：磁体等稀土材料高度集中，在美国从零造机器人远比想象中难，硬件难度被严重低估
· 硬件路线选半人形加轮式底盘，并自研执行器与机身比例，目的是让形态更利于从人类数据中迁移
· 当前瓶颈是灵巧手的耐用性与触觉等感官数据的缺失；长时程任务则靠"世界动作模型加智能体外壳"的分层架构来解决
