148: 访谈它石创始人陈亦伦：具身的三道曙光和第一道关卡

「华为前自动驾驶首席科学家投身具身创业。」

本期嘉宾是它石智航创始人陈亦伦，他曾担任大疆创新机器视觉总工程师和华为自动驾驶部门首席科学家。

2021 年，智能辅助驾驶的爆发前夕，陈亦伦在华为带团队开始采集大量真实的驾驶数据，用深度学习替代过去自动驾驶的规则方法，3 万行代码做了过去 200 万行代码的事，这是业界第一批探索端到端智能驾驶的尝试。

陈亦伦说，那一刻，他觉得自己找到了自动驾驶的钥匙，而他还想用这把钥匙去探索一个年少时种下的更大梦想：通用智能机器人，也就是具身智能。

在回到母校清华，于 AIR（智能产业研究院）担任智能机器人方向首席专家 2 年后，2025 年初，陈亦伦和百度原资深副总裁、百度智能驾驶事业群负责人李震宇一起创立它石智航，在最初 2 轮融资中，筹集了超过 2.4 亿美元。创下中国具身智能领域的首轮融资记录。

这期节目，陈亦伦讲述了他从自动驾驶到具身智能的多年技术探索和研发实践，他看到的具身智能的 3 道曙光和 3 道关卡，以及怎么先越过其中的第一道：数据。

本期嘉宾：陈亦伦，它石智航创始人兼 CEO
本期主播：程曼祺，晚点 LatePost 科技报道负责人

时间线：
-从华为、清华到创立它石，看到具身的三道曙光
02:35 用神经网络做自驾规控（PnC），3 万行替代 200 万行代码
11:13 三道曙光：强化学习提升运控（locomotion）能力；LLM 处理任务规划；端到端解决极端案例
17:13 端到端、VLA、世界模型，联系与区别
20:40 三道关卡：数据、算法、后训练
24:43 具身还在第一道关卡，数据；最后能经受大量数据的算法结构会很简单；GPT 最伟大的是定义了训练任务是预测下一个 token，而非架构本身
30:16 定义具身模型的训练任务：建立空间概念、跟世界交互

-数据解法：真实数据而非仿真和视频数据，手套采集而非遥操
40:54 具身需要真实数据，不看好仿真和视频数据
49:42 真实数据只有两个源头，世界与人；真实意味着场景真实、动作真实；为可穿戴设备是唯一解
55:08 手套+第一视角摄像头采集数据的具体实现
59:11 具身充满了硬件场景、本体、数据算法间的交替组合和协同优化，中国有供应链和场景优势
01:05:08 没有选择 VLA，具身会有自己的模型，而不是简单在 LLM 上发展

具身已经到了 Scaling 的临界点
01:13:23 看数据增长趋势，具身已经到了 Scaling 的临界点
01:18:04 它石的落地场景之一是处理柔性材料的线束装配
01:21:15 能自己定义目标的具身公司就是靠谱的；成为别人，不是好的选择

01:22:38 连点成线：往期分享

往期具身智能访谈：
晚点聊 112 期：与千寻高阳聊具身：一个像机器人的人，怎么做像人的机器人

晚点聊 96 期：和楼天城聊 Robotaxi：学习人类优秀司机，让我绝望

晚点聊 86 期：We, Robot-2，清华叉院/星海图许华哲看“Optimus”的门道

晚点聊 65 期：信仰充值的威力：与逐际动力谌骅聊聊 GTC 和人形机器人新进展

剪辑制作：甜食

小红书@曼祺_火柴Q即刻@曼祺_火柴Q

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